【摘 要】
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面向应急灾害中通信受限的场景，研究了基于移动边缘计算（mobile edge computing， MEC）的无人机群（unmanned aerial vehicles，UAVs）协同任务卸载问题。针对该问题，利用联盟形成博弈理论进行建模。在对系统通信过程和计算过程的延时与能耗分析的基础上，设计联盟效用函数和回报函数，并基于享乐博弈模型提出联盟分割形成算法。理论分析证明，该算法最终收敛于某个稳定的
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面向应急灾害中通信受限的场景，研究了基于移动边缘计算（mobile edge computing， MEC）的无人机群（unmanned aerial vehicles，UAVs）协同任务卸载问题。针对该问题，利用联盟形成博弈理论进行建模。在对系统通信过程和计算过程的延时与能耗分析的基础上，设计联盟效用函数和回报函数，并基于享乐博弈模型提出联盟分割形成算法。理论分析证明，该算法最终收敛于某个稳定的联盟分割。仿真结果表明：相比其他典型策略，本文提出的策略具有更低延时和能耗，从而提升用户服务体验、增加设
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无人机参与配送是解决末端物流难题的重要途径之一。卡车搭载无人机协同配送模式，克服了无人机载重量小、续航时间短的弊端，成为无人机参与末端物流配送的重要形式之一。在疫区、灾区进行应急配送时，经常遇到由于道路毁坏或封锁、区域污染，导致部分路段车辆或无人机无法通行的情况。在非应急配送中，也可能存在车辆限行和空域禁飞等区域限制措施。区域限制给卡车搭载无人机物流配送路径优化问题带来了很大挑战。论文构建了区域限
针对多轴数控机床中存在影响加工精度的几何误差问题，避免传统多体系统理论采用齐次坐标变换(homogeneous transformation matrix， HTM)方法对多轴数控机床进行运动学建模的缺陷，以三轴立式加工中心为研究对象，提出一种基于指数积(product of exponential， POE)旋量理论的几何误差综合建模方法。首先根据误差和旋量的几何定义建立三个旋量来表示各个轴的6
近年来，臭氧污染成为我国各大城市大气污染的首要污染物，因此对流层臭氧产品对于监测近地面臭氧浓度十分重要，然而现有的对流层臭氧产品不能满足高空间分辨率、时间分辨率的监测要求。利用时空拟合法对臭氧监测仪（OMI）臭氧总量数据进行修复，再根据对流层臭氧残差法反演中国区域的对流层臭氧总量数据，其结果表明：时空拟合法的修复结果从定性的角度考虑具有更好的修复效果，从定量的角度考虑其相对于克里金插值法、反距离加
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为了实现测量液位高度变化的目的，采用基于空芯光纤多模干涉效应的方法，研究在外界介质影响下光源在空芯光纤中多模干涉所产生的干涉谱的变化，搭建了基于空芯光纤中多模干涉效应的液位传感实验，实验研究了该液位传感器的干涉谱与液位变化的关系以及不同折射率液体对测量结果的影响，并且分析了实验误差。结果表明，该光纤液位传感器的液位测量范围为0～55 mm，液体折射率为1.33和1.35时，液位测量灵敏度分别为0.
针对当前工业互联网的攻击行为复杂，并且其网络数据具有海量、高维、时序性和非线性等特征，导致传统入侵检测方法的特征提取困难、检测率低、泛化能力差等问题，提出一种融合深度信念网络和双向长短时记忆网络的深度混合入侵检测模型。首先对数据集进行预处理；其次利用深度信念网络（deep belief networks，DBN）、双向长短期记忆网络（Bi-directional long short-term m
针对视觉SLAM（同步定位与地图构建）算法中线特征提取稳健性差，匹配效率低的问题，提出了一种基于分组策略的点、线特征融合的视觉SLAM算法。引入线段分组策略，合并潜在的同源线段，生成高质量长线段，并应用公共结点进行有效线特征的筛选。根据点、线特征的仿射不变性直接匹配线特征。后端构建点、线融合特征的误差函数，使重投影误差最小化，进而提高相机位姿精度。在KITTI、Eu RoC、TUM以及YorkUr
旅游生态效率作为区域旅游可持续发展评估的战略工具，如何在生态优先、绿色发展理念下，提高旅游生态效率，实现旅游生态效率管理，成为区域旅游可持续发展的研究重点。基于超效率SBM-DEA模型测算了长江经济带11个省市2000—2017年的旅游生态效率，结合Arc GIS空间分析技术分析了旅游生态效率的空间格局，并采用Malmquist生产率指数模型对旅游生态效率的动态变化以及分解效率进行分析，最后利用面
随着无人机在航拍、空中侦察等相关领域被广泛应用，对于无人机的智能化需求逐渐提高。目标跟踪具有信息量大、实时性高等优点，能够为无人机的智能飞行提供大量且实时的外部信息。进行低开销、低功耗的无人机目标跟踪系统的研究，对无人机智能化进程的加速具有深远意义。为更好解决跟踪过程中出现的对背景复杂、光照变化、目标较小、移动速度快等情景的目标跟踪准确度和实时性等问题，文章提出一种基于FPGA的自适应跟踪算法。首