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针对现有导航解算中将模型误差作为过程噪声，并假设为高斯白噪声来处理，可能会引起较大的估计误差，甚至导致滤波器发散的问题。文章以提高导航解算精度为目的，在吸收非线性预测滤波和粒子滤波优点的基础上，提出一种新的非线性模型预测Unscented粒子滤波算法。该算法在建立系统模型时顾及了模型误差，对模型误差进行实时估计，并利用该估计值对包含模型误差的非线性、非高斯系统模型进行修正，从而提高了导航解算精度。将提出的算法应用于捷联惯性导航（SINS）／合成孔径雷达（SAR）组合导航系统进行仿真验证，并与预测滤波和Un