基于机动性补偿的GPS／MEMS微惯性器件组合方法

来源 :高技术通讯 | 被引量 : 0次 | 上传用户：facekr

【摘要】

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提出了一种新的GPS／MEMS微惯性器件组合方法，并根据组合结构的需求。设计了基于载体机动模型和卡尔曼滤波器的GPS信息滤波算法来获取由于载体轨迹机动引起的加速度，从而对基于ME

【作者】

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王松战榆莉田波李志峰

【机构】

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北京航空航天大学无人机研究所

【出处】

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高技术通讯

【发表日期】

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2012年1期

【关键词】

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GPS/INS组合 MEMS微惯性器件姿态估计载体机动性补偿卡尔曼滤波 GPS/INS combinations MEMS inertial senso

【基金项目】

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863计划（2008AA121802）资助项目.

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提出了一种新的GPS／MEMS微惯性器件组合方法，并根据组合结构的需求。设计了基于载体机动模型和卡尔曼滤波器的GPS信息滤波算法来获取由于载体轨迹机动引起的加速度，从而对基于MEMS微惯性器件的姿态测量算法进行载体机动性补偿，得到的姿态信息对GPS信号失锁不敏感，避免了传统GPS／INS组合方式在无GPS辅助时由于MEMS器件精度低而导致的姿态误差快速、无限增长的问题，而且运算量小，适合在微小型系统上实现。跑车试验表明，该新组合算法与传统GPS／INS组合相比，姿态精度略有下降，但远好于未作机动性补偿的M

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