【摘 要】
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针对复杂场景中障碍物、电磁干扰等因素造成的无人机（unmanned aerial vehicle, UAV）编队部分通信链路不可达问题，提出局部通信条件下的协同搜索（cooperative search under local communication, CSLC）方法。首先，根据各UAV的实时位置计算当前时刻编队通信拓扑关系，建立UAV编队的局部互通网络。在此基础上，综合考虑UAV通信能力和编
【基金项目】
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国家自然科学基金（61872378）； 中国博士后科学基金（2020M673698）资助课题；
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针对复杂场景中障碍物、电磁干扰等因素造成的无人机（unmanned aerial vehicle, UAV）编队部分通信链路不可达问题，提出局部通信条件下的协同搜索（cooperative search under local communication, CSLC）方法。首先，根据各UAV的实时位置计算当前时刻编队通信拓扑关系，建立UAV编队的局部互通网络。在此基础上，综合考虑UAV通信能力和编队协同目标搜索能力，构建基于通信链路稳定收益和协同编队收益的协同搜索模型。最后，设定多UAV编队所需的安全距离和最大运动速率的约束条件，保证模型能够得到最优路径可行解，提高多UAV协同搜索效率。实验结果表明，与现有的目标搜索方法相比，CSLC方法在保证协同搜索路径可行性的同时，提升了多UAV协同搜索的能力。
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