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通过对功率放大器、伺服比例阀和液压缸及其负载的分析,建立了六自由度船舶运动模拟器的动态模型。遗传算法是一种采用多点搜索和交叉操作技术的随机化搜索算法,具有良好的全局搜索能力,但遗传算法本身还存在许多不足,将免疫算法与遗传算法相结合,通过抗体之间的促进与抑制反应,可以实现系统对环境的自适应。由于基于免疫反馈和遗传机制的免疫遗传算法具有全局优化的能力,所以针对传统PID控制的不足,利用免疫遗传算法对PID控制参数进行整定并得到全局最优解,由此得到的控制器具有很好的控制效果,响应较快,静差较小。