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针对传统人工势场法对AGV（Automated Guided Vehicles）进行路径规划时，容易产生局部极小值的问题，提出了一种基于虚拟目标的人工势场路径规划方法。基本原理是AGV在行驶过程中，根据障碍的分布和目标的方位，动态地改变目标点的方位，即改变引力的方向，来避免引力和斥力的合力为零的情形发生，从而消除局部极小值产生的条件。设计了模糊逻辑控制器，用来预测合力为零的可能性。如果合力有可能为零，则计算为避免合力为零，目标方位的改变量。仿真结果表明，该方法能有效地解决局部极小值问题，为AGV规划出一条