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为了对某工程车辆半主动悬架进行有效控制，建立了车辆半主动悬架非线性动力学模型．提出了应用微分几何理论并经过非线性状态反馈变换的方法，对半主动悬架非线性系统进行线性化，进而利用线性二次型调节器实现了非线性状态反馈最优控制，并用Matlab／Simulink编程进行仿真实验．仿真结果表明：经过微分几何法线性化处理并应用LQR控制的方法，半主动悬架与被动悬架相比，车辆平顺性有了明显的改善，绝大部分平顺性指标都有10％以上的提升．分析结论可为非线性系统的线性化和车辆悬架半主动控制的研究提供参考．