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讨论了３自由度气动比例／伺服机械手的连续轨迹控制，建立了系统的数学模型，通过采用最优状态反馈、ＰＩ环节和扰动观测补偿实现了气动比例／伺服系统的连续轨迹跟踪，并以毛笔书法轨迹为对象进行了试验研究。试验分析表明，气动比例／伺服机械手可实现较高的控制精度，在许多工业自动化领域，完全可以与价格昂贵的电动机伺服系统媲美。