【摘 要】
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为了考虑在包含原理的概念下多智能体系统的运动一致性，利用包含原理对整体系统的重叠偏差模型进行扩展，对于扩展系统拓扑网络中每一对相邻的智能体，可以将其看作是整体系统重叠
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为了考虑在包含原理的概念下多智能体系统的运动一致性，利用包含原理对整体系统的重叠偏差模型进行扩展，对于扩展系统拓扑网络中每一对相邻的智能体，可以将其看作是整体系统重叠关系的一个基本单位。分别对这些智能体对进行一致性控制，再将每一组智能体对的控制率按循环逆序整合起来，并通过包含原理相关条件进行收缩，即可实现原系统的一致性协调控制。该方法可以有效地处理系统拓扑网络的变化，包括智能体数量的增减等情况。
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