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对无人水下机器人故障诊断与容错控制技术进行了综述。首先简单阐述了无人水下机器人的基本概念和故障模式，然后介绍了水下机器人传感器故障诊断方法、推进器故障诊断方法及无人水下机器人的容错控制技术，评述了各种方法的特点与局限性。最后给出了水下机器人可靠性控制技术研究的若干发展方向。
无人水下机器人可靠性控制技术
【摘 要】
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对无人水下机器人故障诊断与容错控制技术进行了综述。首先简单阐述了无人水下机器人的基本概念和故障模式，然后介绍了水下机器人传感器故障诊断方法、推进器故障诊断方法及无
【机 构】
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上海海事大学信息工程学院,中国船舶科学研究中心水下工程研究室
【出 处】
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中国造船
【发表日期】
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2009年2期
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