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利用摄动法，首先推导了机器人关节摄动产生的末端操作器姿态偏差，并由该偏差方程，给出了在抓取受约束物体时，基于力传感器调整末端操作器姿态的控制策略。
基于力矩的机械手末端操作器姿态控制
【摘 要】
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利用摄动法，首先推导了机器人关节摄动产生的末端操作器姿态偏差，并由该偏差方程，给出了在抓取受约束物体时，基于力传感器调整末端操作器姿态的控制策略。
【机 构】
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南京东南大学
【出 处】
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航天制造技术
【发表日期】
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2005年1期
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