【摘 要】
：
为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动
【机 构】
：
工业和信息化部电子第五研究所,广东省工业机器人可靠性工程实验室,广东省智能机器人可靠性工程技术研究中心
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2017YFB1300900),广东省自然科学基金(2018A030310667),广州市科技计划项目(202002030314)
论文部分内容阅读
为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;对机器人最大工作立方体进行区域划分,得到机器人多工作域;利用激光跟踪仪完成机器人多工作域性能测试。结果表明:该型机器人位置准确度为3.305 mm,位置重复性为0.039 mm;分析多工作域性能可知,位于机器人工作空间上部的工作域位置准确度优于下方工作域;机器人各工作域的位置重复性基本一
其他文献
目的:探讨用改良的胰岛素笔注射法为糖尿病患者注射胰岛素对其针头溢液的影响。方法:选取2018年5月至2018年12月期间重庆市南川区人民医院收治的100例糖尿病患者为研究对象。
目的:定量分析尾静脉输注的真皮多功能干细胞(dermal multipotent stem cells,dMSC)在放创复合伤大鼠体内的分布,并观测其对创面愈合的作用。方法:体外分离培养大鼠 dMSC 并
为满足火电机组日益复杂的控制要求,提高系统目标值跟踪和抗干扰能力,设计采用二自由度PID控制器,且针对二自由度多个相互关联参数整定的复杂性,研究一种模拟退火算法和粒子
为提高多变量控制系统性能评价的精度,解决传统马氏距离无法计算多个集合之间距离的问题,提出一种基于改进马氏距离的多变量控制系统性能评价方法。该方法基于多变量控制系统
随着风电产业的迅速发展和国家风电项目审批权的下放，近年来民营风电占比大幅增加。“与之相伴的是，资金成为民营风电开发商最缺少也最迫切需要的支持。”在日前金风科技举办的
目的:探讨癫痫大鼠放射治疗中GABA及其受体的作用机制并选择合理放射剂量.方法:利用慢性点燃癫痫大鼠对照组、1组、3组进进行0、24、6Gy的X线放射,对2组、4组和5组12Gy的X线
丹毒是皮肤及其网状淋巴管的急性炎症,由溶血性链球菌引起,好发于下肢和面部,以下肢丹毒常见,一般的抗菌消炎治疗后,短期内不易治愈,且治疗不当复发率高.我科采用高频电疗法