【摘 要】
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工业机器人在分拣过程中，目标物体可能存在各种形状、尺寸和外观变化，同时还可能受到遮挡和光照条件的影响，使得目标的检测和识别复杂，导致分拣控制功能和应用性能差。为此，设计了基于OMRON视觉的工业机器人分拣控制系统。采用OMRON视觉传感器、机器人分拣控制器和驱动器，完成分拣控制硬件系统设计。利用OMRON视觉，采集工业机器人分拣目标图像，通过直方图均衡化和滤波去噪，完成初始分拣目标图像的预处理。提
【基金项目】
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2020年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目（2020KY39012）；
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工业机器人在分拣过程中，目标物体可能存在各种形状、尺寸和外观变化，同时还可能受到遮挡和光照条件的影响，使得目标的检测和识别复杂，导致分拣控制功能和应用性能差。为此，设计了基于OMRON视觉的工业机器人分拣控制系统。采用OMRON视觉传感器、机器人分拣控制器和驱动器，完成分拣控制硬件系统设计。利用OMRON视觉，采集工业机器人分拣目标图像，通过直方图均衡化和滤波去噪，完成初始分拣目标图像的预处理。提取工业机器人分拣目标的轮廓特征，通过特征匹配确定分拣目标类型，得出位置、几何结构等空间参数的检测结果。最终通过控制参数计算、工业机器人位姿识别以及控制量求解等步骤，实现系统的分拣控制功能。通过系统测试实验表明，设计系统的抓取位置控制误差和分拣目标位置控制误差分别为0.8mm和0，7mm，分拣对象表面磨损量较小，具有较好的分拣控制功能和应用性能。
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