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借鉴四足哺乳动物腿部的解剖学成果,确定机器人仿生单腿的3自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立四足机器人单腿运动学方程,仿真分析了足端运动范围,验证腿部结构设计的合理性和有效性。
四足仿生机器人单腿结构设计与仿真
【摘 要】
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借鉴四足哺乳动物腿部的解剖学成果,确定机器人仿生单腿的3自由度配置。通过对腿部的运动学分析,建立四足机器人单腿运动学方程,仿真分析了足端运动范围,验证腿部结构设计的
【机 构】
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北方工业大学机械与材料工程学院,北京联合大学城市轨道交通与物流学院
【出 处】
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北京联合大学学报
【发表日期】
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2017年4期
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