【摘 要】
：
在某型飞机数字化装配系统中,为了解决大尺寸、大负载端框移动平台两轴驱动位置不同步问题,将交叉耦合技术引入自适应控制,提出自适应耦合同步控制策略.建立端框移动平台双驱
【机 构】
：
浙江大学浙江省先进制造技术重点研究实验室,西安飞机工业（集团）有限责任公司
论文部分内容阅读
在某型飞机数字化装配系统中,为了解决大尺寸、大负载端框移动平台两轴驱动位置不同步问题,将交叉耦合技术引入自适应控制,提出自适应耦合同步控制策略.建立端框移动平台双驱机构的非线性数学模型;设计端框移动平台的自适应耦合同步控制算法以及自适应律,根据李雅普诺夫稳定性定理、Barbalat引理及LaSalle引理证明系统的稳定性和收敛性;完成基于自适应耦合同步控制的双轴闭环控制系统设计,在保证单轴跟踪精度的同时实现双轴同步控制.实验结果表明,基于自适应耦合同步控制的端框移动平台位置跟踪误差小于0.040mm,位置
其他文献
采用SUNDOM-300I型半导体激光（波长810nm，终端输出功率0mW-500mW，连续可调，光速直径5mm），治疗急性踝关节损伤40例，平均治疗次数为4次，治愈率72.5％，有效率27.5％，示发现明显毒副作用。结果
采用Nd:YAG和LD激光辐射极大螺旋藻.Nd:YAG激光波长λ=532nm,功率P=500mW,功率密度S=160mW/cm2,辐照10min,λ=1060nm,功率P=7W,功率密度S=35.84mW/cm2,辐照20s;Nd:YAG激光(λ
2.0Me氦离子束不同的剂量注入玉米自交系478干种子胚，其结果表明，玉米自交系478以1×10^16/cm^2的剂量处理后，其后代主要性状变异明显。出现了比亲本早熟23天的自交系和籽粒
对蜜环菌发光的条件进行了研究,结果表明:氧气是蜜环菌发光的必要条件;蜜环菌发光还需要适当的温度,37℃为发光的最适温度,45℃以上的温度会使蜜环菌丧失发光的能力;1% 的乙
目的 探讨红细胞冻干长期保存的有效方法，并评价复水后红细胞各项理化指标的变化。方法 设对照组（常规条件下保存的红细胞）和实验组（负载海藻糖冻干-复水后红细胞），在37℃条件下，红
多年来骨髓涂片检查一直是骨髓转移性肿瘤的重要诊断手段。随着塑料包埋技术的广泛应用，骨髓活检组织切片为骨髓转移性肿瘤检出率的提高提供了更好的检查手段。笔者通过对370
目的观察尿毒症透析前患者组、血透（HD）组、腹透（CAPD）组凝血、纤溶功能的变化。方法采用ELISA法检测患者血浆TAT、D-二聚体水平，同时检测患者常规凝血项目（PT、APTT、TT、Fbg）。结
目的探讨干化学法对尿液中红细胞（RBC）和白细胞（WBC）检测的筛查作用。方法通过干化学法和显微镜法检测257份尿液，对两种方法测得尿液细胞成分的结果进行分析。结果257份尿液经RBC
目的评价培养液的开瓶时间对人类辅助生殖妊娠结局的影响。方法列2006年12月-2007年12月在本院生殖中心因单纯性输卵管因素行体外受精和胚胎移植（in vitro fertilization and
目的观察急性失血患者输血前后的血氨值，探讨不同类型大出血患者的输血方案。方法对44例急性失血患者按病因分为3组：严重创伤出血组、产科大出血组、上消化道大出血组，分别对其