【摘 要】
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针对SMLT并联运动学机器的结构特征,将闭式并联运动学机器分解为三个开式子链,基于解析几何理论和微分理论,分别研究其子空间,找出子空间的边界解析式.然后求三个子空间的交
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针对SMLT并联运动学机器的结构特征,将闭式并联运动学机器分解为三个开式子链,基于解析几何理论和微分理论,分别研究其子空间,找出子空间的边界解析式.然后求三个子空间的交集,得到SMLT并联运动学机器工作空间的不规则几何形状,再进行圆整,由此创造性地提出SMLT并联运动学机器的圆台工作空间理论,并推导出圆台工作空间的边界解析式,最后通过数值算例验证该法的有效性.突破了此类并联机床工作空间求解困难的瓶颈,可有效地指导SMLT并联运动学机器的设计和优化.
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