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虽然水下机器人能够下潜到海面以下几乎任何深度，但是目前还没有一双合适的灵巧手能够与之匹配。在总结现有的末端执行器的驱动形式基础上，文中提出了一种用于水下灵巧手的新型液压驱动器，介绍了该驱动器的结构形式、工作原理和相对于传统的液压驱动器的优势；提出了基于ANSYS分析软件APDL参数化语言的一种设计分析方法。通过设计分析程序的编制、运行以及结果的后处理，论述了该方法较之ANSYS的GUI窗口式分析方法的优越性。从分析的结果可以看出，该驱动器能够很好地满足水下灵巧手对手指结构的要求。