【摘 要】
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对于智能小车,小车的导航系统稳定性是非常重要的,针对小车在原控制器下自主运动时出现的不稳定状况下,小车运动控制系统可以加入模糊控制策略,通过分析对比不同的控制方法,
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对于智能小车,小车的导航系统稳定性是非常重要的,针对小车在原控制器下自主运动时出现的不稳定状况下,小车运动控制系统可以加入模糊控制策略,通过分析对比不同的控制方法,设计了由位置偏差和位置偏差变化率作为模糊控制器的输入,小车输出电机的PWM占空比为控制系统的输出的双输入单输出的模糊逻辑控制器,并对系统进行了建模与仿真分析实现。仿真和分析结果表明,模糊控制器在处理循迹偏差和稳定性方面明显好于常规PID控制器和原始控制器,达到了预期的工作性能要求。
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