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针对多终端实时定轨过程中难以精确获得量测噪声统计特性及存在异常测速值导致滤波精度降低的问题,提出一种基于奇异值分解（SVD）的自适应鲁棒容积卡尔曼滤波（CKF）算法。使用欧拉预测校正法离散带J2项摄动的轨道动力学方程以得到状态方程。将H∞鲁棒滤波思想应用于CKF算法,建立了非线性条件下约束水平与滤波信息的反比关系,实现对约束水平的自适应调整,并使用SVD代替传统的Cholesky分解以提高数值计算的稳定性。仿真结果表明,欧拉预测校正法可以有效提高轨道动力学方程离散精度;相比标准CKF算法,自适应鲁棒CKF