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针对永磁同步电机(PMSM)全速域范围内无速度传感器运行时,电机低速起动位置估计困难的问题,提出了一种恒电流变频(L/F)和扩展卡尔曼滤波器(EKF)相结合的控制方法.在低速采用恒电流变频比起动,中高速切换为EKF进行位置和速度的估计.为解决切换过程不稳定的问题,利用电机转矩-功角自平衡特性,在切换过程中以两种控制方法给定的角度差作为反馈输入信号来减小切换前给定电流,在角度差接近零时切换电流和位置给定,使切换前后给定电流和给定位置基本保持不变.最后通过仿真验证该方法的可行性.