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一个新阻抗控制器基于动态表面 control-backstepping 技术，在结束受动器和外部转矩的运动之间的预期动态关系被介绍实行。与有术语问题的爆炸的传统的 backstepping 方法作比较，新建议控制系统是动态表面控制技术和 backstepping 的联合。动态表面控制(DSC ) 技术能解决被微分系数计算在模型引起的术语问题的爆炸，并且这个问题能带几乎不引起 backstepping 方法被用于实际申请的复杂性，特别到多关节机器人。最后，方法的有效性在实验室环境被证明在 5-DOF (自由