【摘 要】
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以可变换3-PRS并联机构为研究对象,概述了该并联机构的结构形式,分析了该并联机构的逆向运动学和正向运动学。利用动力学仿真软件ADAMS建立了该并联机构的仿真模型,并进行了
【机 构】
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河南理工大学机械与动力工程学院,河南理工大学财经学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(U1304525);河南省科技厅科技攻关项目(172102310664);河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(NSFRF170913);河南理工大学博士基金(B2018-18)
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以可变换3-PRS并联机构为研究对象,概述了该并联机构的结构形式,分析了该并联机构的逆向运动学和正向运动学。利用动力学仿真软件ADAMS建立了该并联机构的仿真模型,并进行了该并联机构的正向运动学、逆向运动学和动力学仿真分析,获得了该并联机构的运动学和动力学特性规律曲线,并与求解结果进行比较。结果表明,仿真结果与求解结果一致,证明了所建立数学模型的正确性,为该并联机构的下一步研究奠定了基础。
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