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电机及其驱动控制在按摩椅系统中起到至关重要的作用。针对传统按摩椅中直流有刷电机起动及换挡控制过程存在的无力感、不平稳等现象引起的舒适性下降问题,在开环控制的基础上,选取带有霍尔传感器的直流有刷电机,设计相应的驱动硬件电路及增量式PID速度控制的软件程序。经测试,相较于传统的开环电机控制方式,该设计实现了按摩椅舒适性的提升。