基于欠驱动机构的水下作业机械手仿真研究

来源 :中国工程机械学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：spendtime

【摘要】

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建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动

【作者】

：

谭定忠乔锋华姚昕朱丽丹宋瑞涵

【机构】

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哈尔滨工程大学机电学院

【出处】

：

中国工程机械学报

【发表日期】

：

2007年4期

【关键词】

：

欠驱动水下作业机械手柔顺抓取 underactuation underwater manipulator complaisant grabbing

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建立了机械手的三维模型,对机械手运动学和动力学性能进行了仿真研究,分析了运动部件之间的相对关系,完成了机械手抓取不同目标物时的运动学、动力学仿真;机械手采用液压驱动方式,驱动力大、结构简单;机械手有3个手指,采用4个驱动元件实现对机械手11个自由度的驱动,3个手指之间的相对位置可根据抓取目标物的形状而改变,抓取物体时具有形状自适应能力.

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