履带机器人基于时频特征与PCA-SVM的地面分类研究

来源 :河南理工大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zfz508
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为了提高履带机器人对地面分类的准确率,提出一种基于时频特征和PCA-SVM的地面分类方法。对振动信号采用时域幅值和现代功率谱分析同时进行时频特征提取,并运用主成分分析法(PCA)进行时频特征的融合和简化,然后利用LIBSVM中的一对一支持向量机(SVM)程序,实现地面识别分类。控制履带机器人以2种速度在5种不同的地面上行驶,利用其上安装的惯性导航传感器采集3个方向直线加速度和三轴的角速度信号,采用本文算法和单一特征分类算法对信号分别进行时频特征处理与地面分类试验。结果表明,本文算法在机器人速度0.02m/
其他文献
露天矿的违法开采不仅破坏自然环境,而且容易造成人员伤亡。为有效对露天矿开采活动进行识别和监管,提出一种合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)与光学影像融合的露
随着现代竞技技术体育水平,日新月异的变化,特别是国际举联实行了一公斤加重制,举重比赛的激烈程度更白热化了。训练手段也在不断更新。但我们经常发生许多优秀运动员在争金的最
期刊
南华北盆地平顶山地区上古生界煤系地层具有良好的非常规油气藏的勘探前景,但对该地区潜在烃源岩缺少系统的评价。选取平顶山地区上古生界揭露较全的全取心己五井(PJ5),对上古
本研究以河北体育学院运动训练系和河北体育运动学校竞走专项队员84人(男运动员56名,女运动员28名,年龄15~22岁运动年限5~8年)为对象,分为预防组和对照组,从运动生理学角度,对产生延迟
介绍了如何以本科生研究计划(PRP)为依托,最大限度地培养大学生的创新能力,为大学生以后的毕业设计甚至研究生的进一步学习打下坚实的基础。通过PRP项目的指导实践,从选题、指导等
教育部本科教学评估,对推动实验教学改革,改善实验室的条件与环境,促进实验室的管理具有重要作用。评估过后,人们应如何巩固评估成果,实现实验室新的跨越,创建一流实验室。
为研究有利于煤层气勘探开发的煤储层孔隙结构特征,以沁水盆地东南部寺河矿和赵庄矿的晚古生代高阶煤为研究对象,基于低温氮吸附数据,运用孔隙分形研究方法,揭示高阶煤中综合
提出了基于网格的实验方法,在网格环境下针对贵重资源进行实验内容的开发。实现了GLAB实验平台,利用SUN资源开展关于RISC机器的汇编、指令系统、编译延迟槽解决流水线控制相关
步进电动机机械特性实验系统是一个基于LabVIEW操作平台的自动测试实验系统。该系统改变了传统的转矩和转角测量方法,对转矩的测量是将转矩的动态测量转化为扭矩的静态测量,从