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人工势场(Artificial Potential Field,APF)法是一种简单有效的路径规划算法.本文继承了人工势场法的基本思想,首先针对障碍物附近目标不可达问题(GNRON)修正了斥力势函数,并利用模拟退火算法解决了人工势场法的局部极小点问题,将这种改进的人工势场法应用于足球机器人领域,仿真实验表明此方法是有效的.