机器人控制器核心设备的实时性研究

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机器人控制器核心系统的实时性提高与改进是一个关键问题 .结合机器人控制器的特点对操作系统平台的实时性进行分析,着重比较了Linux操作系统和改进的RTLinux实时操作系统在实时性上的区别 .对机器人控制器任务采用多线程机制进行实时域和非实时域的重新划分,并提出一套实时性改造方案,完成机器人控制器的任务 .最后给出了一个在RTLinux操作系统下实现硬件设备实时驱动程序的一个例子 .
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