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基于逆运动学方法设计了无人机四维制导系统.基本姿态控制器采用基于在线神经网络的非线性动态逆控制器.动态逆控制器用来对消无人机的非线性,在线神经网络补偿对消不精确引起的状态误差.制导系统的任务就是由给定的三维航迹,解算出航迹角,并生成三个姿态角指令,同时设计发动机控制回路以控制航迹速度,最终实现精确的四维航迹跟随.