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自动驾驶领域是北斗定位系统的主要应用领域之一,目前主要应用于农机自动驾驶领域[1-2].北斗定位系统主要依托于地球同步轨道上的北斗卫星系统.在某些卫星信号传输受限的区域,车辆如果需要自动行驶,则应该采用其他的控制算法.本文研究并实现了一种采用通过北斗定位导航结合循迹移动算法,能够让车辆在室外与室内通过控制算法切换实现自动行驶功能.