【摘 要】
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针对具有未知外界扰动和系统不确定性集总未知非线性的四旋翼飞行器,提出了一种采用自适应不确定性补偿器的自适应动态面轨迹跟踪方法.通过将四旋翼飞行器系统分解为位置、欧
【机 构】
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大连海事大学船舶电气工程学院,新加坡南洋理工大学电气电子工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51009017,51379002);交通运输部应用基础研究基金项目(2012–329–225–060);中国博士后科学基金项目(2012M520629);大连市杰出青年科技人才基金项目(2016RJ10);大连市支持高层次人才创新计划项目(2015R065);中央高校基本研究基金项目(3132016314)资助~~
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针对具有未知外界扰动和系统不确定性集总未知非线性的四旋翼飞行器,提出了一种采用自适应不确定性补偿器的自适应动态面轨迹跟踪方法.通过将四旋翼飞行器系统分解为位置、欧拉角和角速率3个动态子系统,使各子系统虚拟控制器设计能充分考虑欠驱动约束;结合动态面控制技术,通过采用一阶低通滤波器,避免对虚拟控制信号求导;进而设计自适应不确定性补偿器,处理未知外界扰动和系统不确定性,最终确保闭环控制系统的稳定性、跟踪误差一致最终有界和系统所有状态信号有界.仿真研究和实验结果验证了本文提出控制方法的有效性和优越性.
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