【摘 要】
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设计一种自适应管道清洗机器人,以期实现各种管道的自动化清洗.采用伞状履带行走机构实现多种直径的管道自主行走;采用旋转机构实现机器人在弯道中流畅转向;采用高压喷头实现
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设计一种自适应管道清洗机器人,以期实现各种管道的自动化清洗.采用伞状履带行走机构实现多种直径的管道自主行走;采用旋转机构实现机器人在弯道中流畅转向;采用高压喷头实现管道污物清洗;采用脉宽调制（PWM）调速系统实现机器人灵活调控.转向技术设计功率80W,远远小于电机功率200W,表明了设计的可行性.机械结构和转向设计已通过样机得以实现,推动了管道清洗机器人的发展.
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