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将微粒群算法（PSO）与线性矩阵不等式（LMI）用于输入受限非线性预测控制器的设计，提出了基于PSO与LMI联合优化的非线性预测控制算法。算法采用双模控制策略，利用LMI离线优化确定终端不变区域，以扩大非线性优化的求解范围，降低算法的保守性。利用PSO在线优化求解非线性预测控制输入，以避免求解非线性规划问题，同时对算法的稳定性进行了分析。仿真结果表明了该算法是有效的、可行的。