【摘 要】
：
从手指关节运动副型式、手指指数和手掌、手指结构、手指材料、各个关节运动的驱动方式以及传动方式、各关节截面的结构型式、传感器的选择和布置等7个方面对灵巧手进行优化
论文部分内容阅读
从手指关节运动副型式、手指指数和手掌、手指结构、手指材料、各个关节运动的驱动方式以及传动方式、各关节截面的结构型式、传感器的选择和布置等7个方面对灵巧手进行优化分析.考虑到一般性和通用性,对各手指之间的相对位置及姿态、各关节的长度及回转关节的回转角度范围,运用拟人法,类比法,建立优化目标函数和约束条件进行优化计算,设计出一种用于护理机器人上的带手掌的3指9关节灵巧手.对灵巧手的具体结构作了分析,绘出了灵巧手的三维结构模型.优化的护理灵巧手扩大了抓取范围,安装了灵巧手的护理机器人,减轻了护士的劳动强度,提高
其他文献
报告１６０例经腹腔镜胆囊切除术麻醉经验。认为：（１）有严重心功能不全者慎用此法；（２）宜采用全身麻醉；（３）强调术中监测ＰｅｔＣＯ２、血压、心电衅、脉搏、血饱和度和肌松度。
针对长大隧道施工过程中存在的不足之处,以鼓岭隧道为研究对象,探讨爆破技术、通风技术、排水技术以及喷射技术这4项新技术在隧道施工过程中的应用,介绍新技术的具体施工工法
提出了含磨屑油润滑时，线接触滑动摩擦副咬死夫败理论模型，该模型是基于接触区最高层度达到材料的熔焊温度引起接触区局部熔焊而发生咬死失交的观点建立的。并从理论上计算了含
对外汉语教学模式是建立在对外汉语教学理论和二语习得理论基础上的标准化操作范式,包括传统的技能型模式、认知型模式、人格型模式三中类型,具体来说又有"明德模式"、"分技
形态成分分析（MCA）是最新提出的一种基于稀疏表示的信号和图像分解（分离）方法,其扩展算法GMCA（Generalized MCA）可用于超定和欠定情形的盲源分离。为了降低GMCA算法中重构信号的均
传动系作为矿用车辆的关键部件,其工作性能对整车性能有着至关重要的影响。介绍了Romax软件在传动系中的应用,并建立了传动系系统虚拟样机,以主动锥齿轮轴为例,进行了静强度
相交物探信息的闭合一直是物探解释工作中的一个重要问题。由于诸多原因，闭合差往往是不可避免的。除如井壁坍塌或噪声等严重外因的影响外，闭差最终可由频率振幅差、相位差和时
本文针对果蔬烘干机使用维护中的难点和容易忽视的问题,从选购、使用、调整、保养等方面进行了阐述。
利用快速Ｈａｒｔｌｅｙ变换较快速傅氏变换有更高的计算效益这一特点，本文给出了一种基于Ｈａｒｔｌｅｙ变换的弹性波逆时偏移算法。该方法与其它逆时偏移算法相比，具有速度快、省内存等优点，并在对位移场（ｕ）成
在积分空校方法中，初始入射角（ｉ０）的求取得很重要的一步，也是提高成图精度的关键，本文从理论上对ｉ０的求取进行了分析，并给出ｉ０的精确公式推导证明，最后结合生产实际情况给出积分空校方法中