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针对AUV在对接过程中的碰撞问题,建立AUV动力学模型和碰撞力模型,利用ADAMS虚拟样机对AUV对接过程进行动力学仿真,研究导向罩形状、AUV与对接装置的偏心距,AUV中心与对接装置中轴线的偏角,以及AUV初速度对整个对接过程的影响。仿真结果表明,较小的导向罩开口角度、较小的偏心距及较小的初速度有利于对接过程的顺利进行。利用多元非线性回归方法分析最大碰撞力与影响因素之间的关系,得到最大碰撞力与其影响因素的回归方程。