【摘 要】
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本文研究了室内单目机器人上的视觉目标人发现与跟随问题,分为场景变化检测,目标人检测,目标人视觉追踪和目标人主动跟随几个部分,主要研究了场景变化检测算法和目标人视觉追
【基金项目】
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上海市科委基础研究领域项目(14JC1402200);上海市科委项目(15511104303)
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本文研究了室内单目机器人上的视觉目标人发现与跟随问题,分为场景变化检测,目标人检测,目标人视觉追踪和目标人主动跟随几个部分,主要研究了场景变化检测算法和目标人视觉追踪算法.高速的场景变化检测算法通过对场景建模来分析该场景是否变化,为目标检测部分提供潜在变化帧和潜在变化区域.实验结果表明能够提高系统运行速度,减少机器人运行时的卡顿.视觉目标追踪算法结合表观模型和SLAM过程得到的地图点信息,估计目标区域内属于背景的部分,减少由于遮挡和目标尺度变化对于追踪算法的表观模型的影响,实验结果相比于对比算法取得较大效
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