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针对智能驾驶中,城市道路车道线识别面临的光照、污损、阴影、遮挡问题,本文提出了一种实时、鲁棒的车道线识别方法。本方法对图像进行预处理后,利用选择空间定向高斯卷积核进行滤波,并用改进的基于贝兹曲线的RANSAC曲线拟合方法寻找车道线表达式。本文算法利用实车采集的包含4大场景的21400帧图片进行实验,准确率高达88.5%,平均处理时延22ms,达到了实时要求。采用本文方法的智能车辆参加2014中国智能车未来挑战赛,在全国22个参赛车队中获得第四名。