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针对腿轮式机器人的动力学模型比较复杂,难以精确的建立数学模型,提出了一种基于模糊规则的新型自调整PID控制器用于机器人腿部末端的位置跟踪控制.该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力.仿真实验表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.
腿轮式机器人的模糊PID自适应控制
【摘 要】
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针对腿轮式机器人的动力学模型比较复杂,难以精确的建立数学模型,提出了一种基于模糊规则的新型自调整PID控制器用于机器人腿部末端的位置跟踪控制.该控制器利用人的经验和知
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2003年4期
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