【摘 要】
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针对两轮自平衡代步车自平衡控制和转向控制的问题,提出了基于自适应差分进化算法（ADE）的自抗扰控制（ADRC）策略和改进的比例-积分-微分（PID）控制策略.首先应用拉格朗日公式法,基于
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针对两轮自平衡代步车自平衡控制和转向控制的问题,提出了基于自适应差分进化算法（ADE）的自抗扰控制（ADRC）策略和改进的比例-积分-微分（PID）控制策略.首先应用拉格朗日公式法,基于广义坐标下非完整动力学Routh方程,建立两轮自平衡代步车的非线性数学模型.然后为自平衡控制部分设计自抗扰控制策略,运用自适应差分进化算法进行参数整定,并为转向控制部分设计融合安排过渡过程（TD）的PID控制策略.最后应用虚拟样机技术,通过Adams软件建立整车动力学模型,并结合Matlab/Simu-link控制策略模型
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