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针对外界干扰造成的移动机器人控制系统复杂、适应性差等问题,提出了一种直接模糊自适应输出反馈控制方法。其核心思想是利用模糊数学理论对理想输入状态量进行逼近,同时利用Lyapunov法对系统误差的收敛性和系统的稳定性进行了证明,最后在MATLAB中针对所设计的WMR动力学控制系统进行仿真实验验证。结果表明在所设计的模糊控制器的作用下,运动系统的控制精度和响应速度有了显著提高。