【摘 要】
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通过分析人手指的结构和运动,设计了一种基于绳索牵引的多关节仿人机械手抓握装置.该装置以舵机为动力源,采用绳索进行运动传递,并在手指抓握侧安装压力传感器,利用单片机实现装置的闭环控制.通过SolidWorks软件建立了抓握装置的三维模型,确定了不同抓握工况下的关节运动参数,并将其输入控制程序用于运动控制.经过抓握实验发现,该装置动作协调,灵敏度较高,抓握功能可靠.
【机 构】
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天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津 300384;机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学),天津 300384;天津理工大学集成电路科学与工程学院,天津 300384
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通过分析人手指的结构和运动,设计了一种基于绳索牵引的多关节仿人机械手抓握装置.该装置以舵机为动力源,采用绳索进行运动传递,并在手指抓握侧安装压力传感器,利用单片机实现装置的闭环控制.通过SolidWorks软件建立了抓握装置的三维模型,确定了不同抓握工况下的关节运动参数,并将其输入控制程序用于运动控制.经过抓握实验发现,该装置动作协调,灵敏度较高,抓握功能可靠.
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