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P2P通信是构建复杂多机器人系统的基础,由于LEGO NXT资源有限,不适于采用常用的Scatternet机制实现P2P通信。以支持蓝牙设备的PC作为中控机和网络主设备,基于Piconet,在中控机上提供可以接收/缓存/转发来自各NXT的通信数据,通过封装,在逻辑上形成P2P通信网络。协同舞蹈4机器人系统原型的研制工作验证了该组网通信机制可行。