【摘 要】
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通常基于Lyapunov方法设计自适应观测器时,要求系统满足Kalman-Yakubovitch-Popov(KYP)定理的约束.因此,通过增加辅助变量放宽了约束条件,对未知参数的一类非线性系统,提出了
【机 构】
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北京理工大学自动化学院,北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室,
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通常基于Lyapunov方法设计自适应观测器时,要求系统满足Kalman-Yakubovitch-Popov(KYP)定理的约束.因此,通过增加辅助变量放宽了约束条件,对未知参数的一类非线性系统,提出了一种模糊自适应观测器,用来观测熔化极气体保护焊的弧长.在焊枪到工件的距离未知的情况下,可以有效地获得弧长变化信息.仿真结果验证了该方法的有效性.
When designing adaptive observer based on Lyapunov method, the system is required to satisfy the constraints of the Kalman-Yakubovitch-Popov (KYP) theorem. Therefore, the constraints are relaxed by adding auxiliary variables. A class of nonlinear systems with unknown parameters is proposed A kind of fuzzy adaptive observer is used to observe the arc length of the GMAW, and the information about the change of arc length can be obtained effectively when the distance between the welding torch and the workpiece is unknown. The simulation results verify the effectiveness of the method.
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