【摘 要】
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针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步
【机 构】
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重庆大学智能自动研究所,重庆理工大学计算机科学与工程学院
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针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群。仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现。
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