【摘 要】
：
机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题。本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间
论文部分内容阅读
机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题。本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间。因为常见的机器人属于三维空间机构,所以在以前工作的基础上,将概率方法推广到对三维机器人机构工作空间的求解上。通过深入地研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的方法得到了三维工作空间曲面的形状。通过一个例子详细说明了该方法的具体使用。最后对三维工作空间进行了几何误差分析,并说明了该方法对工程实际问题的应用价值。
其他文献
以问卷(自编)调查的研究方法对古丈县农村幼儿园师资队伍建设现状进行抽样调查,结果表明该县农村幼儿园教师队伍在年龄结构、学历结构、性别结构等都存在着不同程度的问题,对
采用气相色谱-质谱联用(GC-MS)仪、以正癸烷为内标,对8个不同产地红花椒挥发油的组成进行了分析,并比较了不同产地红花椒挥发油含量和组成的差异。研究结果表明:不同产地红花
当存在非零数λ与μ使P2=λP,Q2=μQ时,称P,Q都是数量幂等矩阵.数量λ,μ对数量幂等矩阵P,Q起到基本的确定作用.从寻找与数量λ,μ无关的数量幂等矩阵P,Q的运算的秩等式出发,
目的探讨脑梗死急性期不同时机使用他汀类药物对患者神经功能恢复的影响。方法选择首发急性脑梗死患者119例,依据发病后服用他汀类药物时机将患者分为发病24 h内使用他汀类治
<正>癫痫是一组不同病因所致的综合征,也是危害人类健康和生命的常见病、多发病,是神经病学的研究热点之一。据统计,癫痫在世界范围内的患病率在0.5%～1%,我国的癫痫患者人数在
建筑垃圾再生微粉的制备和应用是建筑垃圾资源化领域一个新的发展方向。本文介绍了北京新奥混凝土集团的建筑垃圾再生微粉生产技术、再生微粉的品质性能以及再生微粉的应用技
常规耕作的水土流失造成紫色土坡耕地土层浅薄化、土壤养分贫瘠化、土壤干旱化及土壤结构劣化等土壤肥力退化问题。 1 984～ 1 996年长期田间试验结果表明 ,聚土免耕通过垄沟网
色彩是书籍封面装帧设计的主要艺术语言,与构图和其他表现语言相比具有更强的视觉冲击力,更能发挥其艺术魅力。同时它又是美化书籍,表现书籍内容的重要元素。儿童类书籍具有
为提高油气站库安全技术管理水平,根据油气站库可燃气体浓度分布情况,设计了计算机可燃气体远程监测与报警系统。该系统采用分布式模块化设计,利用RS-485总线实现模块之间连