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基于变结构控制理论，提出一种用变结构控制方法来消除参数不确定性对系统性能的影响。首先建立延迟为τ的系统模型，鉴于该系统具有稳定与非稳定因素，我们制定一系列标准，从而写出系统的滑动模运动方程，经过证明，确认系统模型在所给的控制律下能顺利进入滑模区域，且处于该滑动切换面之下时，控制状态是稳定的，因此达到了设计要求。经实验征明，该滑动模控制器具有普遍性。