【摘 要】
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为解决地面移动充电车难避障、易受干扰，以及数据收集受充电时间影响大的问题，提出包含一架数据收集和多架充电无人机的网络架构。首次提出广义同步连续自控Petri网建立无人机能量传输、运动控制模型，从可视化和数学两方面刻画网络的决策控制、能量流动和飞行轨迹。首先，利用等边三角形簇头覆盖法确定网络锚节点数量和节点总体能耗。然后，为了使无人机充电收益最大化，在传统模拟退火算法的基础上，引入局部搜索和交叉算子
【基金项目】
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国家自然科学基金（61874050）； 镇江市重点研发计划（GY2021006）；
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为解决地面移动充电车难避障、易受干扰，以及数据收集受充电时间影响大的问题，提出包含一架数据收集和多架充电无人机的网络架构。首次提出广义同步连续自控Petri网建立无人机能量传输、运动控制模型，从可视化和数学两方面刻画网络的决策控制、能量流动和飞行轨迹。首先，利用等边三角形簇头覆盖法确定网络锚节点数量和节点总体能耗。然后，为了使无人机充电收益最大化，在传统模拟退火算法的基础上，引入局部搜索和交叉算子，并结合Petri网提出Petri模拟退火算法。大规模仿真表明，死节点比例降低11%～26%，飞行能耗降低7%～17%。
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