【摘 要】
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针对城市环境下对导航系统定位性能提出的严峻挑战,选择超宽带(UWB)定位技术作为增强技术,与GNSS、INS组合以辅助导航系统。为了充分利用GNSS接收机的伪距、伪距率和UWB距离
【机 构】
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北京交通大学电子信息工程学院,北京市轨道交通电磁兼容与卫星导航工程技术研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金(61703034,U1934222)
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针对城市环境下对导航系统定位性能提出的严峻挑战,选择超宽带(UWB)定位技术作为增强技术,与GNSS、INS组合以辅助导航系统。为了充分利用GNSS接收机的伪距、伪距率和UWB距离测量值的原始信息,对GNSS、INS、UWB的组合导航系统采用了紧组合算法,确保在可用信号较少的情况下,系统仍可以工作。利用集中式卡尔曼滤波融合的结构,提供系统最优状态的全局最优估计。为了验证所提出的GNSS/INS/UWB组合定位方法的有效性,在实际建筑遮挡环境下进行了定位实验,并预先选取5个毫米级精度的静态实验点进行静态结果
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