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研究一种二平动自由度高速、轻型并联机械手的控制技术.针对这类机构的结构特点,利用虚位移原理和矩阵奇异值理论,估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律.在此基础上,构建了单轴误差反馈控制系统,并通过计算机仿真预估出定增益PID调节器的参数. 最后,通过实验验证了参数整定方法的正确性和有效性.
二平动自由度高速轻型并联机械手控制技术研究
【摘 要】
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研究一种二平动自由度高速、轻型并联机械手的控制技术.针对这类机构的结构特点,利用虚位移原理和矩阵奇异值理论,估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律.在此基础上,构建
【机 构】
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天津大学机械工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2004年1期
【基金项目】
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国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 1AA42 1 2 2 0 )
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