【摘 要】
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针对六轴机器人执行器在运动过程中遇到奇异点位置，出现运动不连续、运动精度下降问题，本文给出一种奇异点规避方法。在构建机器人运动学基础上，利用雅可比矩阵分析奇异点出现的原因，深入研究阻尼最小二乘DLS法的逆运动学算法结构，通过引入阻尼系数，并加入第二条件数k2，实时判断调整阻尼系数，从而规避奇异区域。通过仿真实验验证，该方法在机器人进行运动规划时，有效避免了奇异点问题，确保证了六轴机器人运行时的平稳
【基金项目】
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国产机器人锻造自动化生产线关键技术研发及应用示范项目，项目编号2019JZZY010431；
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针对六轴机器人执行器在运动过程中遇到奇异点位置，出现运动不连续、运动精度下降问题，本文给出一种奇异点规避方法。在构建机器人运动学基础上，利用雅可比矩阵分析奇异点出现的原因，深入研究阻尼最小二乘DLS法的逆运动学算法结构，通过引入阻尼系数，并加入第二条件数k2，实时判断调整阻尼系数，从而规避奇异区域。通过仿真实验验证，该方法在机器人进行运动规划时，有效避免了奇异点问题，确保证了六轴机器人运行时的平稳性和连续性。
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