【摘 要】
：
双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一。提出一种基于三维线性倒立摆模型的双足机器人步态规划的算法。首先简化了三维倒立摆模型,并且假设了步行周期
【机 构】
：
安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室,合肥师范学院计算机科学与技术系
论文部分内容阅读
双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一。提出一种基于三维线性倒立摆模型的双足机器人步态规划的算法。首先简化了三维倒立摆模型,并且假设了步行周期起始状态的ZMP位置,然后通过运动方程推导出含参数的质心与时间的函数,再将机器人的步态规划简化到每个步行周期,通过每个周期的初始条件获得函数的相关参数,最后将此方法推广到带转向的步态规划中,并应用于实际Robocup3D比赛中。实验结果表明该方法具有可行性和有效性。
其他文献
一 绣一朵荷花心，方法如下。盘绕丝线，于平展的绷子上。一，两，三，四，五个圆环，叠叠相加；银针带线，穿过圆环，下刺，拉紧，一突起小点儿可成。回旋往复，密密簇拥，一团突起的花心，便依偎在荷花瓣里。 这叫打子，我默默背诵。还有散套，施针，虚实针，滚针，数和针，正抢，反抢；每一种针法都像魔法。那点染蔻丹的白皙指尖，游走着几乎看不见的丝线和针头，像是布道，像是招魂。突然之间，万物被唤醒，一座花繁叶茂、
多视点视频是未来视频技术的重要发展方向,而码率控制是影响多视点视频传输质量的重要因素。基于多视点视频编码统计特性,提出了一种面向多视点视频编码的比特分配与码率控制